Изначально, набережная Кутузова была просто продолжением Дворцовой набережной. По протяженности набережная составляет чуть более семисот метров. Застройка этой территории началась в двадцатые годы восемнадцатого века. Здесь были сооружены несколько постоялых дворов и рынок, который получил название – Пустой. В шестидесятые годы восемнадцатого столетия набережную Кутузова обустроили гранитом. Работы велись под руководством архитектора Карла Росси. При постройке берег Невы сместили на несколько метров, и на новой парадной набережной стали раздавать участки под частное строительство. Одними из первых домов по набережной Кутузова стали нынешние дома под номерами шесть, двадцать четыре, двадцать восемь, тридцать и тридцать шесть. Застраивалась набережная и в девятнадцатом веке и несколько раз даже меняла свое название. Она была и Гагаринской, потом Воскресенской, чуть позже была Французской. Нынешнее название набережная обрела в тысяче девятьсот сорок пятом году в честь Михаила Кутузова, русского выдающегося полководца.
На доме по набережной под номером тридцать, который принадлежал дочери Михаила Илларионовича, есть мемориальная доска. В августе, в тысяче восемьсот двенадцатом году фельдмаршал Кутузов вышел из своего дома и сев в карету двинулся к Казанскому собору. Тогда на набережной собралось большое количество народа. А перед отправлением на фронт, в Казанском соборе был проведен торжественный молебен генералу.
Набережная Кутузова связывает судьбы многих известнейших деятелей науки и культуры. Вот, например, в доме под номером тридцать четыре жил русский писатель Алексей Константинович Толстой, а в тридцатые годы девятнадцатого века в тридцать втором доме жил поэт Александр Сергеевич Пушкин. На этой же набережной жил историк и археолог А.Н. Оленин, теперь это здание является Институтом Прикладной астрономии. Одним из интереснейших зданий на набережной Кутузова является особняк, который построили по проекту Петербургского архитектора Р.Генрихсена, специально для графа Кушелева-Безбородко. В доме находилась известная «Кушелевская картинная галерея». Позже экспонаты вошли в коллекции различных российских музеев.
До середины девятнадцатого века рядом с набережной располагалась Гагаринская пристань, в честь которой названа близлежащая улица, а позже ее разобрали.